Aplicació de la cinematica parametrica al desenvolupament d'algoritmes de control per a robots mitjancant quaternions
- Autores: Joan Verdaguer Codina
- Lectura: En la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) ( España ) en 1989
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Martí Vergés i Trias (presid.), Josep Codina Vidal (secret.), Ramón Capdevila Pagès (voc.), Josep Grané Manlleu (voc.), Juan Santiago Muñoz Domínguez (voc.)
- Materias:
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- Resumen
En esta tesis se ha demostrado la viabilidad de estudiar los movimientos de los robots y las velocidades mediante cuaterniones. El sistema expuesto y presentado no ha sido nunca objeto de estudio conocido. Se demuestra la ventaja que la aplicacion de los cuaterniones ofrece de poder definir la orientacion del brazo del robot inicialmente y trabajar cada una de las articulaciones a partir de la definicion inicial de la orientacion. El metodo es muy sistematico y no pide nada mas que seguir las reglas establecidas para el calculo de rotaciones o de producto de cuaterniones. En comparacion con los metodos matriciales empleados como es la notacion de denavit-hartenberg, este metodo no da los componentes vectoriales de los desplazamientos de cada parte de un robot. Tambien se pierde totalmente el sentido de giro, dado que la matriz de trabajo contiene cuatro parametros diferentes.
