Planificación y seguimiento de caminos en entornos dinámicos no estructurados basado en comportamientos colectivos de un sistema de partículas

• Autores: Jesús Javier Espelosín Ortega
• Directores de la Tesis: Leopoldo Acosta Sánchez (dir. tes.), Alberto Francisco Hamilton Castro (codir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de La Laguna ( España ) en 2013
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Lorenzo Moreno Ruiz (presid.), J. R. Llata (secret.), Matilde Santos Peñas (voc.)
• Calificación: Apto Cum Laude
• Materias:
  • Matemáticas
    • Análisis numérico
      • Construcción de algoritmos
    • Investigación operativa
      • Sistemas de control
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • La idea principal del método propuesto en esta tesis se basa en tomar ventaja del comportamiento colectivo de un conjunto de partículas para explorar el espacio y buscar caminos libres de obstáculos. La posición de cada partícula sobre el escenario formará una red de nodos móviles a través de los cuales es posible encontrar una solución al problema de planificación de trayectorias. El algoritmo tendrá la habilidad de rediseñar el camino cuando un obstáculo intersecte la trayectoria del vehículo que se desea guiar, permitiendo su uso en situaciones dinámicas complejas.