Resumen de Navegación autónoma de robots móviles en entornos parcialmente conocidos
Esta tesis trata el problema de la navegación en entornos paracialmente conocidos. El principal problema de la navegación en este tipo de entornos es la alteración del mismo durante el tiempo de ejecución de la tarea de navegación. Este hecho puede provocar la colisión con los elementos que componen dicho entorno. Para solucionar este problema se han estudiado diferentes estrategias de sorteo de obstáculos, tanto estáticos como móviles.
También se han integrado estas estrategias dentro de un esquema de navegación de tipo híbrido.
Los resultados que se muestran en esta tesis se han obtenido mediante la experimentación real con el robot móvil Auriga-alfa.
