Contribución a las técnicas de planificación de trayectorias para robots autónomos móviles en entornos estructurados
- Autores: Amador Rodríguez Diéguez
- Directores de la Tesis: Rafael Sanz Domínguez (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidade de Vigo ( España ) en 2000
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Eduardo Fernández Camacho (presid.), Fernando Vázquez Nuñez (secret.), Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero (voc.), Josep Lluis de la Rosa Esteva (voc.), Luis Enrique Montano Gella (voc.)
- Materias:
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- Resumen
Se presenta una solución al problema de la planificación de movimientos para robots móviles autónomos en entornos estructurados. Tres elementos forman la propuesta.
1- Arquitectura del robot 2- Planificador global de trayectorias:
* Basado en la construcción de esqueletos sobre mapas de celdas.
* Incluye una técnica estadística que permite incorporar la experiencia sin necesidad de modificar el mapa global del entorno.
3- Planificador local de trayectorias:
* Basado enla extracción de caminos a través de la transformada en distancia sobre la información obtenida del mapa local del entorno * Aplica los algoritmos anytime a la reducción del riesgo de rutas locales.
Los desarrollos presentados en la tesis han sido comprobados con las simulaciones y experimentos correspondientes.
