Resumen de Modelado de zonas cruzables en entornos exteriores para robots móviles
El desarrollo de nuevas aplicaciones en el campo de la robótica móvil, tales como la seguridad civil o la exploración planetaria, están abriendo nuevas áreas de interés que se centran en el trabajo de robots en entornos exteriores. En este tipo de entornos se hace patente la necesidad de un sistema sensorial robusto, capaz de obtener toda la información necesaria.
Esta información, enel caso más general, se traduce en la construcción de un mapa que permite al robot saber dónde se encuentra y hacia dónde puede ir. No existe un modelo ideal, la elección del modelo siempre dependerá de las características del robot, de las del entorno y de la tarea que éste vaya a realizar.
En la presente tesis, se ha desarrollado un algoritmo de modelado del entorno, basado en diagramas de Voroni, que representa de forma reducida y simple el entorno percibido por un telémetro láser tridimensional. El modelo final, utiliza un modelo tridimensional de cruzabilidad previo. Los desarrollos de diferentes metodologías para la obtención del modelo de cruzabilidad se presentan también en la tesis. Este modelo de zonas cruzables se obtiene a partir de las características del terreno y del robot que va a evolucionar en él. La discretización del entorno y la utilización de técnicas de visión artificial para la simplificación de los modelos también se lleva a cabo. Todo el desarrollo se encamina a la obtención de un modelo global que representa de manera topológica, un entorno exterior de grandes dimensiones. El modelo es sencillo, reducido y puede obtenerse en tiempo real.
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