Control de manipuladores robóticos mediante métodos adaptativos, neuronales y en modo deslizante
- Autores: Oscar Barambones Caramazana
- Directores de la Tesis: Víctor Etxebarria Ecenarro (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea ( España ) en 2000
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Margarita Marcos Muñoz (secret.), Jesús Manuel de la Cruz García (voc.), César de Prada Moraga (voc.), Sebastián Dormido Bencomo (voc.)
- Materias:
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- Resumen
El trabajo explora el diseño e implementaciónde controladores avanzados para manipuladores robóticos, con especial énfasis en los métodos adaptativos, los de control robusto y los basados en redes neuronales.
En una priemr aparte se presenta el desarrollo e implementación física de un controlador externo para un robot de laboratorio. El controlador externo está basado en un sistema DSP autónomo que le cofiere gran flexibilidad, dado que permite implementar en él gran variedad de esquemas de control.
En una segunda parte se presentan tres diseños de controladores avanzados para robots. El primero consiste en un control adaptativo robusto, el segundo es un control basado en redes neuronales contérminos en modo deslizante y el tercero, hace uso de un algoritmo adaptativo compuesto que elimina el error de seguimiento en tiempo finito. En todos los casos se presentan y demuestran rigurosametne las propeidades de estabilidad de los diseños.
