Investigación de una arquitectura basada en el comportamiento para robots móviles en entornos semi-estructurados

• Autores: Iñaki Rañó
• Directores de la Tesis: Tim Smithers (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea ( España ) en 2004
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Carme Torras Genís (presid.), Francisco Javier Torrealdea Folgado (secret.), Ramón López de Mántaras (voc.), Julio Abascal González (voc.), Angel Salichs Miguel (voc.)
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• Resumen

  • En la década de 1980 apareció una alternativa a la principal hipótesis de la Inteligencia Artificial - la hipótesis del sistema de símbolos físicos - que se apoyaban en conocimientos provenientes de la biología, la etología..

    Y que fue denominada hipótesis de la base física. Se comenzaron a desarrollar robots móviles utilizando una arquitectura no simbólica y estructurada en capas, conocida como arquitectura de supresión-inhibición, que proporcionó unos excelentes resultados en aquella época. Este documento presenta una arquitectura alternativa, que resuelve algunos inconvenientes de la arquitectura de supresión-inhibición.

    Antes de comenzar a desarrollar competencias en un robot móvil es importante comprender la forma en que interactúa con su entorno. ¿ Son los caminos cruzados el auténtico problema en los sensores de ultrasonido? ¿Hasta qué punto es más seguro o exacto utilizar un escáner láser? ¿De dónde procede el ruido magnético que detecta una brújula? ¿Realmente el software de bajo nivel afecta al desarrollo de la arquitectura de control?. Como se verá, preguntas con respuesta aparentemente directa como éstas no son tan triviales si se profundiza en el estudio de los sistemas sensoriales del robot.

    Aspectos como el desarrollo incremental de competencias, la ausencia e modelos explícitos, la descentralización o la emergencia en los comportamientos se pueden mantener en una arquitectura sin organización jerárquica. A través de módulos sencillos que unen la percepción a la acción, e implementan el conocimiento que el robot necesita para actuar en el mundo real, es posible obtener competencias aparentemente complejas. Gracias a un conjunto básico de elementos de comportamiento, un mecanismo de combinación adecuado y una técnica para activar y secuenciar estos módelos y sus parámetros, un robot puede realizar tareas concretas, aunque la consecución de éstas depende de la infraestructura