Resumen de Concepción y desarrollo de un vehículo submarino robótico de estructura paralela de geometría variable
En el siguiente trabajo se presenta una aplicación innovadora de una plataforma Stewart - Gough, la cual es la base del funcionamiento del vehículo submarino robótico de estructura paralela REMO I. Este vehículo submarino es operado remotamente desde la superficie mediante un sistema de comunicación con fibras ópticas, lo cual permite a un operador realizar tareas de inspección y visualización de cualquier problema que pueda ocurrir bajo el agua. Para ello se emplea una interfaz de usuario que facilita en gran medida la operación, la visualización y la obtención de datos en el agua. El REMO I tiene como parte central, una estructura paralela del tipo Stewart - Gough, la cual le permite: realizar movimientos con 6 grados de libertad, adquirir múltiples formas para poder hacer maniobras de navegación con mucha flexibilidad y variar la orientación y el desplazamiento de un único impulsor que está en la parte trasera. Esto presenta la ventaja de describir trayectorias de mucha exigencia dentro del agua para entraren lugares de difícil acceso. Otras características que ofrece este vehículo submarino robótico, es la utilización de un sistema neumático de control de lastrado, el cual se utiliza para compensar automáticamente su flotabilidad, y un control de presurización interno, el cual le permite mantener la cabina con una presión positiva a cualquier profundidad. En esta tesis doctoral se hará una descripción mecánica del REMO I, sus arquitecturas de hardware, software y control, la instrumentación utilizada, la identificación de los modelos matemáticos, las estrategias a utilizar para el control que se emplea para la navegación y los resultados de las pruebas de control de navegación y lastrado.
Palabras Claves: Vehículos submarinos, arquitectura de robots submarinos, estructuras paralelas, impulsores vectoriales, plataformas Stewart -Gough, ROV, AUV.
