Resumen de Análisis de tareas de manipulación virtual basadas en modelos reducidos de la mano humana
Esta tesis doctoral, presenta análisis de tareas de manipulación virtual basadas en modelos completos y modelos reducidos de la mano humana. Un modelo de mano humana compuesto por 24 Grados de Libertad (GdL) y 19 eslabones es diseñado. El modelo cinemático implementado es diseñado gracias al estudio fisiológico y anatómico de la mano humana. Este modelo satisface razonablemente simulaciones realistas y movimientos dentro del rango natural de cada dedo. Para lograr lo anterior, un guante ''Cyberglove'' es usado para medir los rangos de movimiento de cada articulación a través de un proceso de calibración.
Los modelos reducidos de mano o modelos simplificados de mano se obtienen reconstruyendo la postura de la mano usando restricciones inter-falángicas e intra-falángicas. Estos modelos han sido probados para diferentes tipos de manipulación p. ej. agarres de precisión/destreza o agarres de fuerza/potencia. El error obtenido en la reconstrucción de la postura de la mano es medido para diferentes configuraciones de GdL. De esta manera, se analiza el mejor descriptor para un tipo específico de manipulación.
Para determinar que grados de libertad son los más importantes, un análisis basado en ACP (Análisis de Componentes Principales) es implementando. Además, ACP y un análisis canónico discriminante son usados para realizar un reconocimiento de gestos para diferentes tipos de agarre.
Finalmente, otro análisis basado en manos robóticas es realizado para comparar los dedos y grados de libertad más importantes para determinar qué tipos de manos o configuraciones son las más apropiadas para una manipulación. Comparando en una aproximación cinemática modelos completos y modelos simplificados de mano humana con algunos modelos de manos robóticas diseñadas por universidades y empresas.
