Resumen de Estudio de nuevas heurísticas para el cálculo de trayectorias sin colisión de sólidos rígidos en un universo 2d
EN LA TESIS SE DESARROLLA UN SISTEMA DE PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS SIN COLISION PARA SOLIDOS RIGIDOS EN UNUNIVERSO 2D, EL PLANIFICADOR QUE SE PROPONE ES DE TIPO HEURISTICO Y ESTA BASADO EN UN NUEVO MODELO DE REPRESENTACION DEL ESPACIO LIBRE. EL PROCESO DE PLANIFICACION SE ABORDA DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL ESPACIO DE CONFIGURACIONES LO CUAL PERMITE REDUCIRLO A UN PROCESO DE BUSQUEDA EN UN GRAFO. LAS HEURISTICAS PROPUESTAS EN LA TESIS PERMITEN ACELERAR EL PROCESO DE OBTENCION DE UNA SOLUCION FRENTE A LOS ALGORITMOS DE BUSQUEDA. PERMITEN ASIMISMO UN CONTROL SOBRE LAS CARACTERISTICAS DE LA SOLUCION HALLADA. SE INCLUYEN EJEMPLOS QUE PERMITEN VALIDAR EL INTERES PRACTICO DE LAS SOLUCIONES PROPUESTAS.
