Ayuda
Ir al contenido

Dialnet


April: un sistema evolucionado de programación de robots

  • Autores: Luis Enrique Montano Gella
  • Directores de la Tesis: Manuel Silva Suárez (dir. tes.)
  • Lectura: En la Universidad de Zaragoza ( España ) en 1987
  • Idioma: español
  • Tribunal Calificador de la Tesis: Vicente Camarena Badia (presid.), Francisco Javier Martínez Rodríguez (secret.), Armando Roy Yarza (voc.), Aníbal Ollero Baturone (voc.), José Sánchez de Leon (voc.)
  • Materias:
  • Texto completo no disponible (Saber más ...)
  • Resumen
    • LA PRIMERA PARTE DE LA MEMORIA SE DEDICA A LA PRESENTACION DE UN SISTEMA DE PROGRAMACION DE ROBOTS DENOMINADO APRIL, EN EL SE DEFINEN UN CONJUNTO DE TIPOS DE DATOS Y PRIMITIVAS MEDIANTE LAS CUALES EL USUARIO PUEDE PROGRAMAR UNA TAREA. ESTAS PRIMITIVAS PUEDEN SER LLAMADAS POR UN SISTEMA ROBOTICO INTELIGENTE.

      EN EL SISTEMA SE HA DEFINIDO UN MODELO DEL UNIVERSO BASADO EN OBJETOS. SE HA ELEGIDO UN LENGUAJE DE PROGRAMACION DE PROPOSITO GENERAL MODULA-2 COMO LENGUAJE DE BASE PARA LA IMPLANTACION DE APRIL. ESTA SE BASA EN UNA JERARQUIA DE MODULOS QUE ENCAPSULAN LOS TIPOS DE DATOS Y LAS PRIMITIVAS.

      EN LA SEGUNDA PARTE DE LA MEMORIA SE PLANTEA UNA APROXIMACION AL CONTROL DE UN ROBOT. SE UTILIZAN CONTROLADORES TERMINALES OPTIMOS DISCRETOS PARA EL CONTROL DE LAS ARTICULACIONES.

      ESTE PLANTEAMIENTO PERMITE AUNAR EN UN UNICO MODULO LOS CLASICOS DE INTERPOLACION ARTICULAR Y SERVOMECANISMOS REDUCIENDO ASI LA CARGA COMPUTACIONAL NECESARIA.

      ADICIONALMENTE EL METODO PRESENTA UNAS NOTABLES PROPIEDADES DE ROBUSTEZ ANTE PERTURBACIONES.

      PARA RESOLVER ALGUNOS DE LOS PROBLEMAS PLANTEADOS EN LA IMPLEMENTACION PRACTICA DE LOS CONTROLADORES SE PLANTEAN ALGUNAS MODIFICACIONES EN LA ESTRUCTURA DE LOS MISMOS. EL ANALISIS COMPARATIVO DEL COMPORTAMIENTO DINAMICO PERMITE INFERIR QUE RESULTA CONVENIENTE UN CONTROL ADAPTADO AL TIPO DE MOVIMIENTO. LA ADAPTACION SE REALIZA MEDIANTE LA CONMUTACION DE CONTROLADORES Y EL AJUSTE DE LOS PARAMETROS DE LOS MISMOS.

      UNO DE LOS OBJETIVOS DEL SISTEMA PRESENTADO ES EL DE SERVIR DE SOPORTE A LA INVESTIGACION EN ROBOTICA.


Fundación Dialnet

Dialnet Plus

  • Más información sobre Dialnet Plus

Opciones de compartir

Opciones de entorno