Integración multisensorial para reconocimiento y localización de objetos en robótica
- Autores: Juan Domingo Tardos Solano
- Directores de la Tesis: Manuel Silva (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Zaragoza ( España ) en 1991
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Armando Roy Yarza (presid.), Marta García Esnaola (secret.), Luis Enrique Montano Gella (voc.), Luis Basañez Villalonga (voc.), Pedro Albertos Pérez (voc.)
- Materias:
- Texto completo no disponible (Saber más ...)
- Resumen
LA TESIS SE CENTRA EN EL DESARROLLO DE MODELOS DE REPRESENTACION DE LA INFORMACION SENSORIAL Y SU INCERTIDUMBRE, Y DE METODOS DE INTEGRACION MULTISENSORIAL PARA RECONOMIENTO Y LOCALIZACION DE OBJETOS, DE CARACTER GENERAL, ES DECIR, QUE NO ESTAN BASADOS EN NINGUNA COMBINACION ESPECIFICA DE SENSORES, SE DISTINGUE ENTRE INFORMACION SENSORIAL PARAMETRICA (VALORES DE DESCRIPTORES ASOCIADOS A LOS OBJETOS) E INFORMACION GEOMETRIA (SITUACION EN EL ESPACIO DE ELEMENTOS SUPUERFICIALES COMO CARAS, ARISTAS, ETC. DE LOS OBJETOS).
LA TESIS PLANTEA UN ESQUEMA GENERAL DE INTEGRACION MULTISENSORIAL QUE INCORPORA AMBOS TIPOS DE INFORMACIONES. PARA LA INTEGRACION DE INFORMACION GEOMETRICA PARCIAL CON INCERTIDUMBRE, SE INTRODUCE LA TEORIA DE LAS SIMETRIAS. ESTA IDEA, JUNTO CON UNA REPRESENTACION PROBABILISTICA DE LA INCERTIDUMBRE DEBIDA A LAS IMPRESIONES DE LOS SENSORES, SIRVE DE BASE PARA LA DEFINICION DE UN MODELO DE REPRESENTACION DE LA INFORMACION GEOMETRICA Y SU INCERTIDUMBREA: EL MODELO PERTURBACIUONAL CON SIMETRIAS. EN LA TESIS SE DESARROLLA UN MECANISMO DE INTEGRACION DE INFORMACION GEOMETRICA QUE EXPLOTA ESTE MODELO Y PERMITE OBTENER UNA ESTIMACION SUB-OPTIMA DE LA LOCALIZACION DE UN ELEMENTO GEOMETRICO O DE UN OBJETO, A PARTIR DE OBSERVACIONES PARCIALES E IMPRECISAS.
PARA ABORDAR EL PROBLEMA DEL RECONOCIMIENTO CON INFORMACION PARAMETRICA UTILZIA EL ESQUEMA DE CLASIFICACION BAYESIANA. EL RECONOCIMIENTO GEOMETRICO SE BASA EN LA BUSQUEDA DE EMAPREJAMIENTOS ENTRE CARACTERISTICAS GEOMETRICAS OBSERVADAS EN LA ESCENA Y CARACTERISTICAS DEL MODELO DE LOS OBJETOS. PARA REDUCIR LA COMPLEJIDAD DEL RECONOCIMIENBTO GEOMETRICO SE ANALIZA EL USO DE RESTRICCIONES GEOMETRICAS Y DE DIVERSAS HEURISTICAS.
