Resumen de Aportacio a la descripcio i seguiment de camins navegables en entorns naturals a partir de l'analisi de regions en sequencies d'imatges
El objetivo principal fijado al inicio de esta tesis era la definición de una metodología para la descripción y seguimiento de caminos mal o débilmente estructurados (como por ejemplo los caminos de montaña, agrícolas o vecinales y las pistas forestales), orientada a un sistema de navegación autónomo, Como objetivo secundario, se había fijado el poder obtener la descripción de este tipo de entorno utilizando un sistema sensorial i computacional tan simple como fuese posible, tratando de obtener la máxima fiabilidad del sistema. Algunas de las aplicaciones donde sería de interés el sistema propuesto son el guiado de vehículos agrícolas, sistemas autónomos de extinción de incendios forestales, la ingeniería civil o la minería.
La metodología que se ha seguido en la realización de la tesis se puede resumir en cuatro etapas: 1) estudio de los métodos existentes orientados a operar en otros tipos de entornos, constatando sus limitaciones para trabajar en entornos mal o débilmente estructurados. 2) análisis de que información es necesaria para navegar de forma autónoma en este tipo de entorno, y que sensores nos la pueden suministrar. 3) definición y implementación de los diferentes pasos necesarios para obtener una descripción de caminos mal o débilmente estructurados, como son el prepocesado de la imagen color, la segmentación de la imagen, la detección de obstáculos y la integración de la información presente en la secuencia de imágenes. 4) validación del método propuesto, en esta etapa se han utilizado secuencia de imágenes sintéticas, secuencia de imágenes captadas en un entorno conocido y controlado (una maqueta), y secuencia de imágenes captadas en entornos naturales.
Durante la realización de esta tesis, se han analizado las diferentes alternativas que llevan a la solución del problema de la descripción del tipo de entorno considerado. Las soluciones seleccionadas están en la dir
