Programa numérico para determinar todas las soluciones del problema de posición inverso en cualquier manipulador con seis pares

• Autores: José Antonio Cabezas Flores
• Directores de la Tesis: Felipe Montoya Moreno (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de Salamanca ( España ) en 1994
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Jesús Martín Martín (presid.), Agustin González Martín (secret.), Emilio Bautista Paz (voc.), Antonio Lara Feria (voc.), Jesús Seco Santos (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Ciencia de los ordenadores
      • Sistemas automatizados de producción
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de la instrumentación
      • Tecnología de la automatización
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• Resumen

  • Se desarrolla un programa numérico que determina todas las soluciones del problema de posición inverso en cualquier manipulador con seis pares, pudiendo ser cada uno de ellos prismático o de revolución, la idea clave consiste en asociar una estructura equivalente a cada problema de posición inverso, lo que permite efectuar una sencilla clasificación. Analizando cada uno de los tipos de dicha clasificación, se construye un procedimiento analítico en cuatro de ellos (manipuladores 3r, 3p); y se obtienen explícitamente los sistemas no lineales en los cinco tipos restantes (6r; 5r,p; 4r,2p), que se resuelven mediante un método de continuación homotópica. La aplicación del programa a estructuras genéricas permite demostrar que el máximo numero de soluciones es: 16 en los manipuladores 6r y 5r,p; 8 en los 4r,2p y 2 en los 3r,3p. Así mismo, se desarrolla otro programa especializado en manipuladores 6r, que obtiene todas las soluciones más rápidamente mediante la técnica de continuación de parámetros. Se han encontrado ejemplos originales de este ultimo tipo con 16 soluciones reales.