Modelado del entorno para el guiado de un AGV basado en técnicas de inteligencia artificial

• Autores: Alvaro Sánchez Miralles
• Directores de la Tesis: Miguel Angel Sanz Bobi (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Pontificia Comillas ( España ) en 2002
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Julio Gutiérrez Ríos (presid.), Sadot Alexandres Fernández (secret.), Luis Enrique Moreno Lorente (voc.), Antonio Muñoz San Roque (voc.), Domingo Guinea Díaz (voc.)
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• Resumen

  • La tesis se centra en el modelado del entorno que tiene que llevar a cabo un AGV, para poder realizar tareas de planificación del mismo, usando técnica de inteligencia artificial. Se entiende por AGV en la tesis a un vehículo que es capaz de moverse de forma autónoma.

    No se entiende por modelado del entorno el típico procedimiento de crear un mapa del mismo, sino un modelado original de toda la información que el robot puede adquirir sobre el entorno. Con esta información se puede crear un mapa del entorno, entre otros modelos posibles.

    Por ello, la tesis se centra no solamente en el modelado del entorno propiamente dicho, sino que tamibén se centra en aquellas tareas que son necesarias para llevarlo a cabo en un sistema real, como son la adquisición de los datos, la localización del robot y el diagnóstico del mismo.

    Todos estos conceptos se enfocan teniendo en cuenta que el sistema resultante debe tener un bajo coste, lo que hace que muchas de las técnicas que se aplican en esta materia no sean adecuadas cuando se trabaja con un sistema de este tipo.

    A lo largo de la tesis, se realizan experimentos en entornos interiores y bidimensionales, ya que el robot que se ha desarrollado para esta labor está especialmente preparado para ello. Sin embargo, la teoría que se desarrolla en la tesis es directamente aplicable a entornos más complejos.

    La tesis se estructura en capítulos de la sigueinte manera:

    * En el capítulo 2 se describe la arquitectura robótica que se ha usado para enmarcar la tesis. Esta arquitectura es la arquitectura híbrida Automatic/Deliberative.

    * En el capítulo 3 se explica el modelo sensorial que se encarga de modelar el comportamiento de los sensores para mejorar la calidad de las medidas.

    Se encuentra situado en el módulo sensorial de la arquitectura en el nivel reactivo.

    * En el capítulo 4 se propone la RTDENN, que es una red neuronal artificial capaz de adaptarse tanto estructuralme