Resumen de Stabilizer architecture for humanoid robots collaborating with humans

Paolo Pierro

• Hoy en día, los avances en las tecnologías de información y comunicación permiten el uso de robots como compañeros en las actividades con los seres humanos. Mientras que la mayoría de las investigaciones existentes se dedica a la interacción entre humanos y robots, el marco de esta investigación está centrado en el uso de robots como agentes de colaboración. En particular, este estudio está dedicado a los robots humanoides que puedan ayudar a la gente en varias tareas en entornos de trabajo. Los robots humanoides son sin duda los m as adecuados para este tipo de situaciones: pueden usar las mismas herramientas que los seres humanos y son lo m as probablemente aceptados por ellos. Después de explicar las ventajas de las tareas de colaboración entre los humanos y los robots y las diferencias con respecto a los sistemas de interacción y de teleoperación, este trabajo se centra en el nivel de las tecnologías que es necesario para lograr ese objetivo. El problema más complicado en el control de humanoides es el balance de la estructura. Este estudio se centra en técnicas novedosas para la estimación de la actitud del robot, que se utilizarán para el control. El control del robot se basa en un modelo muy conocido y simplificado: el péndulo invertido. Este modelo permite tener un control en tiempo real sobre la estructura, mientras que esté sometida a fuerzas externas / disturbios. Trayectorias suaves para el control de humanoides se han propuesto y probado en plataformas reales: éstos permiten reducir los impactos del robot con su entorno. Finalmente, el estudio extiende estos resultados a una contribución para la arquitectura de colaboración humano-humanoide. Dos tipos de colaboraciones humano humanoide se analizan: la colaboración física, donde robots y humanos comparten el mismo espacio y tienen un contacto físico (o por medio de un objeto), y una colaboración a distancia, en la que el ser humano está relativamente lejos del robot y los dos agentes colaboran por medio de una interfaz. El paradigma básico de esta colaboración robótica es: lo que es difícil (o peligroso) para el ser humano se hace por medio del robot y lo que es difícil para el robot lo puede mejor hacer el humano. Es importante destacar que el contexto de los experimentos no se basa en una unica plataforma humanoide; por el contrario, tres plataformas han sido objeto de los experimentos: se han empleado los robots HOAP-3, HRP-2 y TEO. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------