Identificación visual sobre sistema embebido para navegación robótica autónoma

• Martínez S, Fredy H. ^[1] ; Martínez S, Fernando ^[1] ; Montiel, Holman ^[1]
  1. [1] Universidad Distrital Francisco José de Caldas

     Universidad Distrital Francisco José de Caldas

     Colombia

     
• Localización: Ingenium, ISSN 0124-7492, Vol. 15, Nº. 29, 2014 (Ejemplar dedicado a: INGENIUM), págs. 71-84
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo de investigación ataca el problema de la navegación robótica autónoma basada en sistemas de visión artificial en tiempo real. Como una primera aproximación a un sistema de visión artificial que permita la navegación del robot, se ha desacoplado elmódulo sensor e implementado como una unidad independiente sobre un pequeño robot diferencial. Sobre él, se han realizado estudios básicos de navegación por identificación visual de landmarks (marcas especiales) en un ambiente desconocido. Los estudios dedesempeño, realizados tanto a través de simulación como por evaluación directa sobre prototipos en laboratorio, demuestran la eficacia de las estructuras propuestas, tanto del hardware de identificación en tiempo real como de la estrategia básica de navegación considerada para su evaluación.