El libro se estructura en diez capítulos. El primer capítulo parte de la premisa de que motivaciones y emociones son cuestiones que se analizan desde la antigüedad hasta nuestros días. Se expone las aportaciones de la filosofía, de la teoría de evolución y las principales aportaciones históricas de la psicología. A partir de este momento, el libro se bifurca en dos partes: una primera dedicada a motivación y una segunda a emoción. Ambas partes presentan una estructura muy semejante. Partiendo del concepto respectivo de motivación y emoción (capítulos 2 y 6), referido a cada proceso, se analizan los siguientes aspectos: la relación con aprendizaje (capítulos 3 y 7), las bases neurofisiológicas (capítulos 4 y 9) y la implicación de la cognición (capítulos 5 y 10). En la parte de emoción se añade además un capítulo sobre la expresión emocional (capítulo 8).
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