Experimentación modular de un robot de manipulación con VA

• Autores: Franco Gabriel Caballero Julián, Eric Mario Silva Cruz, César Hernández Sánchez, Anayansi Cristina Hernández Abrego, Martin Vidal Reyes
• Localización: IPSUMTEC, ISSN-e 2594-2905, Vol. 7, Nº. 2, 2024, págs. 124-133
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Experimentation of a modular manipulation robot with a VA
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• Resumen
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    En este trabajo se hace una segunda entrega en la revista IPSUMTEC del TecNM/Instituto Tecnológico de Milpa Alta, de los resultados parciales alcanzados en el proyecto de un Robot deManipulación [1] con Visión Artificial(VA) para aplicaciones con frutos y semillas en la industria agrícola y de los alimentos. Aquí se presenta el diagrama esquemático y de cableado entre la tarjeta Arduino Mega y la estructura del robot, sus servomotores y los potenciómetros que por medio de estructuras de engranajes, leen la posición de cada uno de los servomotores que emulan los eslabones del tronco o cintura, del hombro y del codo, en un comportamiento como el robot Cincinnati Milacron T3 y el robot PUMA de Unimation[2].

    En la operación, partimos de una imagen en formato jpg de la que se extrae una figura circular de color rojo, verde o azul, porque el fondo se colorea de blanco; de esa figura se obtiene el color y su posición en un plano dividido en tres renglones por tres columnas o 9 sectores. En la operación maestro-esclavo, la computadora le pasa a la tarjeta Arduino-Mega el color y el sector en el que se identifica la figura.

    Con los datos de color y posición recibidos, el sistema digital esclavo ejecuta las rutinas de posicionamiento de un señalador luminoso que apunta en un plano hacía el sector en el que se encontró la figura.

    Lo que sigue de este proyecto, el trabajo futuro; es el desarrollo de aplicaciones simples por medio de movimientos con cinemática inversa [3,4].

  • English

    In this issue, a second installment is made in the IPSUMTEC magazine of the TecNM/Technological Institute of Milpa Alta, of the partial results achieved in the project of a Manipulator Robot with Artificial Vision(VA) for applications with fruits and seeds in the agricultural industry and of food. Here is the schematic and wiring diagram between the Arduino Mega card and the structure of the robot, its servomotors and the potentiometers that, through gear structures, read the position of each of the servomotors that emulate the links of the trunk or waist, of the shoulder and elbow, in a behavior like the Cincinnati Milacron T3 robot and the PUMA robot from Unimation. In the operation, we start from an image in jpg format from which a circular figure of red, green or blue is extracted, because the background is colored white; from that figure we obtain the color and its position in a plane divided into three lines by three columns or 9 sectors. In master-slave operation, the computer passes to the Arduino-Mega card the color and sector in which the figure is identified. With the color and position data received, the slave digital system executes the positioning routines of a light marker that points in a plane towards the sector in which the figure was found. What follows from this project, future work; is the development of simple applications through movements with inverse kinematics.