Mechatronic rehabilitation system for upper limbs

• Andrés Blanco Ortega ^[2] ; Carlos Manuel Lara Barrios ^[2] ; Milton Uriel Vargas Ortiz ^[2] ; Andrea Magadán Salazar ^[2] ; Manuel de Jesús Palacios Gallegos ^[1] ; Jonathan Villanueva Tavira ^[1]
  1. [1] Universidad Politécnica de Chiapas

     Universidad Politécnica de Chiapas

     México

     
  2. [2] Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico (CENIDET)
• Localización: CULCyT: Cultura Científica y Tecnológica, ISSN-e 2007-0411, Vol. 22, Nº. 1, 2025
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Sistema mecatrónico de rehabilitación para extremidades superiores
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  • Texto completo (pdf)
• Resumen
  • español

    Actualmente existe un gran interés en el desarrollo de máquinas que atiendan la demanda para rehabilitar las extremidades superiores e inferiores, debido a lesiones provocadas por enfermedad vascular cerebral, accidentes traumáticos, enfermedades neuromusculares, que día a día van en aumento. El objetivo de este trabajo es presentar el análisis cinemático de una máquina de rehabilitación de miembros superiores para pacientes que han sufrido una enfermedad vascular cerebral. La máquina de rehabilitación es de tres grados de libertad (GDL), utiliza un cable flexible y puede proporcionar movimientos del hombro de: flexión-extensión, rotación externa y abducción; y movimiento de flexión del codo, entre otros. Se presenta el análisis cinemático de algunos movimientos básicos que puede proporcionar esta máquina mediante el análisis de un lazo vectorial. Además, los resultados de la simulación en el entorno de MSC Adams muestran que la máquina de rehabilitación puede proporcionar movimientos de rehabilitación pasivos suaves.

  • English

    Currently there is great interest in the development of machines that meet the demand to rehabilitate the upper and lower extremities, due to injuries caused by strokes, traumatic incidents or accidents, neuromuscular diseases, which are increasing day by day. The objective of this work is to present the kinematic analysis of an upper limb rehabilitation machine for patients who suffered a stroke. The rehabilitation machine has 3 degrees of freedom (DOF), uses a flexible cable, and can provide shoulder movements: flexion-extension, external rotation, abduction; and elbow flexion movements, among others. The kinematic analysis of some basic movements is presented by means of vector loop analysis. In addition, the simulation results in the MSC Adams environment show that the rehabilitation machine can provide smooth passive rehabilitation movements.