Brazo articulado controlado por voz para rehabilitación motora de personas discapacitadas del miembro superior

• Carbajal Moran, Hipólito ^[1]
  1. [1] Universidad Nacional de Huancavelica

     Universidad Nacional de Huancavelica

     Ascension, Perú

     
• Localización: Revista de Investigación Científica Siglo XXI, ISSN-e 2955-8409, Vol. 1, Nº. 1, 2021 (Ejemplar dedicado a: Enero -Junio), págs. 40-52
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Voice controlled articulated arm for motor rehabilitation of disabled people of the upper limb
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    El objetivo fue diseñar un brazo articulado con control de trayectoria y velocidad por comandos de voz, para rehabilitar a personas con discapacidad motora del miembro superior. Se empleó el método sistémico; los comandos de voz se consideraron entradas al sistema, los movimientos de las articulaciones de los eslabones del brazo se consideraron las salidas. De las pruebas realizadas con el diseño se determinó que el controlador activado por comandos de voz permite mantener controlado las velocidades de los diferentes motores que constituyen las articulaciones de la muñeca, codo y el hombro; con respecto a las velocidades estas se encuentran estrechamente correlacionadas cuyos coeficientes son mayores a 0.99, lo que indica que la diferencia entre las velocidades deseadas y las obtenida tienen muy poca diferencia. Enconclusión se implementó un brazo con articulaciones de tres grados de libertad, comandados por voz mediante códigos preestablecidos, permitiendo describir de forma controlada las trayectorias de los diferentes movimientos característicos del brazo, con desplazamientos que generan rotación-elongación del hombro en el intervalo de 0° hasta 120°, codo en el intervalo de 0° hasta 120° y movimientos de la muñeca de -30° hasta 60°; para rehabilitar a personas con discapacidad motora del miembro superior.

  • English

    The objective was to design an articulated arm with control of trajectory and speed by voice commands, to rehabilitate people with motor disabilities of the upper limb. The systemic method was used; voice commands were considered inputs to the system; movements of the arm link joints were considered outputs. From the tests carried out with the design, it was determined that the controller activated by voice commands allows to keep controlled the speeds of the different motors that make up the wrist, elbow and shoulder joints; With respect to the speeds, these are closely correlated, whose coefficients are greater than 0.99, which indicates that the difference between the desired speeds and those obtained have very little difference. In conclusion, an arm with articulations of three degrees of freedom was implemented, commanded by voice using pre-established codes, allowing the trajectories of the different characteristic movements of the arm to be described in a controlled manner, with displacements that generate rotation-elongation of the shoulder in the interval of 0° to 120°, elbow in the range of 0° to 120° and wrist movements from -30° to 60°; to rehabilitate people with motor disabilities of the upper limb.