Manipulación de un portaendoscopio robótico con señales encefalográficas en un simulador quirúrgico

• Vivas Albán, Oscar Andrés ^[1] ; Pipicano, Luz A. ^[1] ; Rojas, Andres F. ^[1]
  1. [1] Universidad del Cauca

     Universidad del Cauca

     Colombia

     
• Localización: Ingeniería y competitividad: revista científica y tecnológica, ISSN 0123-3033, Vol. 25, Nº. 1, 2023 (Ejemplar dedicado a: Ingeniería y Competitividad.)
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Manipulation of a robotic endoscope holder with encephalographic signals in a surgical simulator
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• Resumen
  • español

    El presente artículo muestra la implementación de un método de manipulación basado en señales encefalográficas para el movimiento de un robot porta endoscopio en un simulador quirúrgico. Dicho simulador consta de tres robots, un robot porta endoscopio (robot Hibou) y dos robots quirúrgicos (robot Lapbot y robot PA10). La simulación permite realizar una operación de colecistectomía, donde se realiza la extracción de una vesícula utilizando los robots quirúrgicos mientras que el robot porta endoscopio transmite las imágenes desde el interior del abdomen del paciente. Para la manipulación de dicho robot porta endoscopio con el fin de enfocar distintas partes del abdomen, se utiliza un dispositivo tipo joystick pero también una interfaz natural, la cual permite previo un entrenamiento, que el usuario mueva por medio de sus pensamientos la cámara al interior del abdomen del paciente. Las pruebas realizadas con varios usuarios muestran resultados prometedores respecto a la manipulación de objetos por medio del entrenamiento del pensamiento, y en particular la manipulación de la cámara del endoscopio en operaciones de laparoscopia, lo cual permitiría un mejor manejo de toda la operación por parte del cirujano.

  • English

    This paper shows the implementation of a manipulation method based on encephalographic signals for the movement of a robotic endoscope holder in a surgical simulator. This simulator consists of three robots, one endoscope holder robot (Hibou robot) and two surgical robots (Lapbot and PA10 robot). The simulation allows performing a cholecystectomy operation, where the removal of a gallbladder is performed using surgical robots while the endoscope holder robot transmits images from inside the patient's abdomen. For the manipulation of the endoscope holder robot in order to focus on different parts of the abdomen, a joystick device is used, but also a natural interface, which allows the user, after training, to move the camera inside the patient's abdomen by means of his thoughts. Tests performed with several users show promising results regarding the manipulation of objects by thought training, and in particular the manipulation of the endoscope camera in laparoscopy operations, which would allow a better management of the whole operation by the surgeon.