Diseño e implementación del control de posición adaptativo para brazo robótico industrial

• Autores: Yordany Vélez Rodríguez, Jorge Humberto Vázquez Leiva, José Ernesto Vargas Fernández
• Localización: Revista Científica de Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, ISSN-e 0258-5944, ISSN 1815-5928, Vol. 45, Nº. 2, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Design and implementation of adaptive position control for industrial robotic arm
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• Resumen
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    El presente trabajo tiene como objetivo diseñar e implementar un control adaptativo en unión al control vectorial, con cambios en las dinámicas deseadas para el posicionamiento de los brazos robóticos de dos grados de libertad. El modelodinámicose obtiene de aplicar el método de Euler-Lagrangeen conjunto con el de un motor síncrono de imanes permanentes en el marco de referencia DQ sincrónico. Es diseñado un controlador adaptativo por modelo de referencia que genera el torque referencial para el control vectorial del motor eléctrico. La estabilidad del sistema en lazo cerrado es garantizada al aplicar el método de Lyapunov en las leyes adaptativas. La estrategia de control se implementa en el procesador TMS320F28335 empleando las herramientas MATLAB y CodeComposer. Los resultados de las pruebas experimentales son comparados con el esquema de control original obteniéndose un sistemacon menores errores dinámicos.

  • English

    The objective of this work is to design and implement an adaptive control in conjunction with vector control, with changes in the desired dynamics for the positioning of two degrees of freedom robotic arms. The dynamic model is obtained by applying theEuler-Lagrange method in conjunction with that of a permanentmagnet synchronous motor in the synchronous DQ reference frame. Anadaptive controller is designed by reference model that generates thereference torque for the vector control of the electric motor. Thestability of the closed-loop system is guaranteed by applying theLyapunov method in the adaptive laws. The control strategy isimplemented on the TMS320F28335 processor using the MATLAB andCode Composer tools. The results of the experimental tests are compared with the original control scheme, obtaining a system with lower dynamic errors.