Implementation of a Brain-Computer Interface for the End Effector of a UR3 Collaborative Robot

• Diaz, Edwin ^[1] ; Vega, Bryan ^[1] ; Chio, Nayibe ^[1] ; Barragan, Johann ^[1] ; Quiles, Eduardo ^[2]
  1. [1] Universidad Autónoma de Bucaramanga

     Universidad Autónoma de Bucaramanga

     Colombia

     
  2. [2] Universidad Politécnica de Valencia

     Universidad Politécnica de Valencia

     Valencia, España

     
• Localización: I+ T+ C: Investigación, tecnología y ciencia, ISSN-e 2805-7201, ISSN 1909-5775, Vol. 1, Nº. 17, 2023 (Ejemplar dedicado a: I+T+C Journal: Research, Technology and Science)
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Implementación de una interfaz cerebro computador para el efector final de un robot colaborativo UR3
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  • español

    La imaginación motora en interfaces cerebro computador juega un papel cada vez más importante en la rehabilitación de trastornos motores y en la aplicación de múltiples tecnologías. Sin embargo, es un campo de investigación que tiene una gran trayectoria por delante, debido a la gran cantidad de variables que pueden cambiar los resultados de un experimento y que las señales EEG varían de un sujeto a otro. Por ello, se implementó una interfaz cerebro computador para controlar el efector final de un robot colaborativo UR3.  La interfaz utiliza un Enobio 8 y la imaginación motora para la adquisición de la señal, MATLAB para el preprocesamiento, procesamiento, traducción y envío de comandos, y ROS para permitir la comunicación entre el MATLAB y el UR3.

  • English

    Motor imagery in brain-computer interfaces has an important role in rehabilitating motor disorders and applying multiple technologies. However, it is a field of research that has a long way to go due to the large number of variables that can change the results of an experiment and the fact that EEG signals vary from one subject to another. Therefore, a brain-computer interface was implemented to control the end effector of a UR3 collaborative robot. The interface uses an Enobio 8, motor imagery for signal acquisition, MATLAB for command preprocessing, processing, translation, and dispatch, and ROS to enable communication between MATLAB and the UR3.