OPTIMUS: Software for Efficient Manipulation and Control of Industrial Robots

• Tovar Tovar, Michael ^[1] ; Rivera Gómez, Andrés Eduardo ^[1] ; Hile Bustos, Pedro Daniel ^[1] ; Rodríguez Serrezuela, Ruthber ^[1]
  1. [1] Corporación Universitaria del Huila

     Corporación Universitaria del Huila

     Colombia

     
• Localización: I+ T+ C: Investigación, tecnología y ciencia, ISSN-e 2805-7201, ISSN 1909-5775, Vol. 1, Nº. 17, 2023 (Ejemplar dedicado a: I+T+C Journal: Research, Technology and Science)
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • OPTIMUS: Software para la Manipulación y Control Eficiente de Robots Industriales
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  • Texto completo
• Resumen
  • español

    En el artículo se introduce un software de interacción offline que exhibe en su interfaz al robot MR5 desarrollado por la Corporación Universitaria del Huila - CORHUILA. Este robot es un sistema antropomórfico que posee 5 grados de libertad. El propósito principal de este software es posibilitar la interacción con el robot sin la necesidad de su presencia física. Esto se logra mediante la planificación de diversas trayectorias para el robot y la obtención de una simulación de su comportamiento físico. Esta simulación se realiza después de exportar e importar los datos al software de control en tiempo real llamado "Mach3". Durante esta interacción, se observan los movimientos previamente planificados del robot. En la interfaz del software se presenta un seguimiento detallado del comportamiento de cada una de las posiciones articulares del robot, incluyendo información sobre su velocidad y aceleración. La obtención del modelo cinemático, dinámico y sus análisis se presentan con el debido rigor matemático.

  • English

    The article introduces an offline interaction software that exhibits the MR5 robot developed by the Corporación Universitaria del Huila - CORHUILA in its interface. This robot is an anthropomorphic system with 5 degrees of freedom. The primary purpose of this software is to enable interaction with the robot without needing its physical presence. This is achieved by planning different trajectories for the robot and obtaining a simulation of its physical behavior. After exporting and importing the data to the real-time control software called "Mach3", this simulation is performed. During this interaction, the previously planned movements of the robot are observed. The software interface presents a detailed tracking of the behavior of each of the robot's joint positions, including information about its velocity and acceleration. The kinematic and dynamic model and its analysis are obtained with due mathematical rigor.