Resumen de Control robusto por realimentación de salidas para pelotones de vehículos autónomos heterogéneos
Fernando Viadero Monasterio, Manuel Jimenez Salas, Miguel Menéndez, María Jesús López Boada
En este artículo se propone un controlador de pelotón de vehículos heterogéneos para vehículos autónomos. La fuerza de tracción de cada vehículo se controla según el estado del vehículo predecesor, que puede conocerse por LiDAR/RADAR, y el estado del vehículo líder, que se recibe por comunicación entre vehículos (V2V). La estabilidad de la cadena del pelotón está evaluada bajo condiciones de Lyapunov y H8. Se propone un procedimiento iterativo para hacer frente a la no convexidad del problema de diseño del controlador estático por realimentación de salidas. Los resultados de la simulación demuestran que el controlador de pelotón de vehículos heterogéneos propuesto consigue un buen rendimiento global sin comprometer la seguridad de ningún vehículo. La separación entre cada seguidor y su predecesor se mantiene en rangos adecuados, siempre cerca de la referencia deseada. Además, los errores transitorios no se amplifican cuando se propagan aguas abajo del pelotón, por lo que la estabilidad de la cadena está garantizada
