Sistema BIM2ROS para la integración de robots aéreos en el sector de la construcción

• Santiago Martínez Navarro ; Cobano Suárez, José Antonio ^[1] ; Merino, Luis ^[1] ; Caballero, Fernando ^[1]
  1. [1] Universidad Pablo de Olavide

     Universidad Pablo de Olavide

     Sevilla, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • BIM2ROS system for the integration of aerial robots in the construction sector
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  • español

    El sector de la construcción es uno de los menos digitalizados y la robótica, los drones y el Building Information Modeling (BIM) pueden jugar un papel fundamental en esta digitalización. La mayorı́a de las soluciones robóticas se basan en la teleopera ción por parte de los trabajadores, pero gracias a toda la información disponible en BIM se pueden automatizar estos procesos para ser llevados a cabo por robots móviles o drones. Este artı́culo trata sobre la integración de robots en el ámbito de la construcción sacando provecho de toda la información que puede aportar el BIM, tanto geométrica como semántica. Presentamos el sistema denominado BIM2ROS. La integración se lleva a cabo generando todo la información necesaria para el robot y poder trabajar con ROS (Robot Operating System) a partir del BIM. Una vez generado el mundo del robot, la información semántica se incluye en la planificación de caminos para navegar en el edificio considerado y se lleva a cabo también una identificación de los componenetes del edificio construidos a partir de un sensor lidar 3D a bordo del dron y la información del BIM. Se muestran resultados experimentales en un edificio para mostrar el funcionamiento del sistema, la planificación y la identificación de elementos.

  • English

    The construction sector is one of the least digitized, and robotics, drones, and Building Information Modeling (BIM) can play a fundamental role in this digitalization. Most robotic solutions rely on teleoperation by workers, but thanks to all the information available in BIM, these processes can be automated to be carried out by mobile robots or drones. This paper addresses the integration of robots in the construction field, taking advantage of all the information that BIM can provide, both geometric andsemantic. We present a system called BIM2ROS. The integration is carried out by generating all the necessary information for the robot to work with ROS (Robot Operating System) from the BIM. Once the robot’s world is generated, the semantic information is included in the path planning to navigate into the building, and an identification of the building components constructed from a 3D lidar sensor on board the drone and the BIM information is also performed. Experimental results are presented in a building to demonstrate as the system works, planning, and element identification.