Entorno basado en contenedores Linux para el desarrollo de aplicaciones robóticas

• Ambrosio-Cestero, Gregorio ^[1] ; Matez-Bandera, Jose Luis ; Ruiz-Sarmiento, Jose-Raul ; Gonzalez-Jimenez, Javier
  1. [1] Universidad de Málaga

     Universidad de Málaga

     Málaga, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Linux container-based environment for the development of robotic applications
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• Resumen
  • español

    El desarrollo y despliegue de aplicaciones robóticas en investigación involucra desafíos como la gestión eficiente de hardware heterogéneo, especialmente GPUs, o la elaboración de configuraciones software con requisitos incompatibles, por ejemplo, conflictos de librerías y versiones. A menudo, estos problemas se convierten en una limitación para los investigadores, ya que dificultan la colaboración o incluso imposibilitan el desarrollo y despliegue de sus aplicaciones. En este trabajo, se presenta una solución consistente en un entorno basado en virtualización mediante contenedores persistentes de baja latencia, que ofrece plataformas de desarrollo completos, acceso directo al hardware y gestión automática de las comunicaciones, facilitando el desarrollo de aplicaciones robóticas en entornos heterogéneos complejos. El entorno propuesto se valida mediante su implementación real en un laboratorio de robótica. Concretamente, se presenta un experimento consistente en la creación de mapas semánticos con robots móviles, una tarea compleja que ha requerido el uso de contenedores que ejecutan nodos de ROS2 intercomunicados.

  • English

    The development and deployment of robotic applications in research involve challenges such as the efficient management of heterogeneous hardware, especially GPUs, or the creation of software configurations with incompatible requirements, for example, library and version conflicts. These challenges often become a major limitation for researchers, by hindering the collaboration or even making the development and deployment of their applications impractical. In this paper, we present a solution consisting of an environment based on virtualization through low-latency persistent containers. This environment offers complete development environments, direct access to hardware, and automatic communication management, easing the development of robotic applications in complex heterogeneous environments. The proposed environment is validated through its real implementation in a robotics laboratory. Specifically, we present an experiment involving the building of semantic maps with mobile robots, a complex task that required the use of containers running ROS2 nodes that communicate with each other.