Resumen de Integración de IMU y GNSS. Estimación del estado del firme

Miguel Díaz-Cacho Medina, André Chaves, Matías García Rivera

• español

  Este trabajo presenta un sistema de integración de sensores proporcionada por un dispositivo móvil para entornos vehículares. Los sensores integrados son un IMU y un receptor GNSS, que permiten crear un sistema de estimación del estado del firme basado en la variación de la aceleración vertical detectada por el IMU y asociarlo a unas coordenadas geodésicas. Para dotar al sistema técnico de un marco teórico se definen unidades específicas de rugosidad basándose en las muestras de la aceleración medida e inspiradas en las técnicas tradicionales de medida de rugosidad de superficies. El sistema se sirve de una topología ITS tradicional, donde el dispositivo móvil es la OBU con capacidad de transmisión de datos al servidor C-ITS en la nube para ser procesados y determinar los parámetros resultantes. Se realizaron pruebas del sistema en un entorno viario real con resultados satisfactorios, donde se detectaron diferencias en los tipos de firme y hendiduras en la calzada.

• English

  This work presents a sensor integration system provided by a mobile device for vehicular environments. The integrated sensors are an IMU and a GNSS receiver, which allow the creation of a road surface condition estimation system based on the variation of the vertical acceleration detected by the IMU and associated with geodetic coordinates. To provide the technical system with a theoretical framework, specific roughness units are defined based on the samples of the measured acceleration and inspired by traditional surface roughness measurement techniques. The system uses a traditional ITS topology, where the mobile device is the OBU with the capacity to transmit data to the C-ITS server in the cloud to be processed and determine the resulting parameters. Tests of the system were carried out in a real road environment with satisfactory results, where differences in the types of road surface and indentations in the road were detected.