Resumen de Control robótico inteligente para extracción de elementos flexibles

Benjamín Tapia Sal Paz, Gorka Sorrosal Yarritu, Aitziber Mancisidor, Itziar Cabanes Axpe

• español

  La automatización de tareas de desensamblaje presenta grandes desafíos, principalmente relacionados con las caracteristicas dinámicas y no estructuradas de la tarea, en donde se necesitan acciones adaptativas para asegurar la interacción adecuada entre el robot y el entorno de la tarea. En este trabajo se propone un control basado en aprendizaje por refuerzo para la automatización de tareas de extracción de elementos flexibles mediante el uso de robots, buscando así enfrentar las dificultades de trabajar en estos entornos desestructurados y dinámicos. Para lograr eso, el control propuesto aprenderá a tomar acciones adecuadas en el movimiento del robot que llevarán a la extraction de elementos flexible a través de trayectorias de baja fuerza. Como resultado, este trabajo demuestra cómo la integración de un controlador basado en aprendizaje por refuerzo puede abordar los desafíos de la extracción de elementos flexibles, contribuyendo asi al avance de procesos de desensamblaje inteligentes mediante el uso de robots.

• English

  The automation of disassembly tasks presents significant challenges, mainly related to the dynamic and unstructured charac-teristics of the task, where adaptive actions are needed to ensure proper interaction between the robot and the task environment.This work proposes a reinforcement learning-based control to automate flexible element extraction tasks using robots, aimingto tackle the difficulties of working in these unstructured and dynamic environments. To achieve this, the proposed control willlearn to take appropriate actions in the robot’s movement that will extract flexible elements through low-force trajectories. As aresult, this work demonstrates how integrating a reinforcement learning-based controller can address the challenges of flexibleelement extraction, thereby contributing to the advancement of intelligent disassembly processes using robots.