Diseño de robot móvil con tracción independiente para rescate

• Padial Allue, David ^[1] ; Serón Barba, Javier ^[1] ; Vázquez Martín, Ricardo ^[1] ; García Cerezo, Alfonso ^[1]
  1. [1] Universidad de Málaga

     Universidad de Málaga

     Málaga, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Design of mobile robot with independent traction for rescue tasks
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• Resumen
  • español

    Este artículo describe el desarrollo de un vehículo autónomo diseñado para tareas de rescate en terrenos no estructurados, enfocado en maximizar las ventajas de los sistemas de locomoción Ackerman y deslizamiento utilizando un sistema de tracción independiente. El vehículo está concebido para ascender pendientes pronunciadas mientras soporta cargas pesadas. Se ha realizado un diseño 3D del vehículo y un estudio de sus dimensiones y ángulos críticos para las labores de rescate.Asimismo, también se han estudiado las necesidades de par para mover el vehículo por estas pendientes y se ha realizado una selección cuidadosa de componentes para cumplir con los requisitos de robustez y funcionalidad del vehículo. Aunque aún no se han realizado pruebas físicas, el diseño preliminar establece una base sólida para futuras etapas de desarrollo. Los próximos pasos incluyen completar el ensamblaje del vehículo, realizar el modelado matemático de su funcionamiento y, finalmente, llevar a cabo pruebas en campo para validar y optimizar su rendimiento.

  • English

    This paper describes the development of an autonomous vehicle designed for rescue tasks in unstructured terrain, focused on maximizing the advantages of Ackerman locomotion and skid-steering systems. The vehicle is designed to climb steep slopeswhile carrying heavy loads. A 3D design of the vehicle has been carried out and a study of its dimensions and critical angles forrescue tasks has been performed. The torque requirements to move the vehicle up these slopes have been studied and a careful selection of components has been made to meet the vehicle’s robustness and functionality requirements. Although physicalt esting has not yet been performed, the preliminary design establishes a solid foundation for future stages of development. The next steps include completing the vehicle’s assembly, mathematical modeling of its operation, and conducting field tests to validate and optimize its performance.