Validación del modelo de un vehículo autónomo guiado mediante un controlador inteligente
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[1] Universidad Complutense de Madrid
Universidad Complutense de Madrid
Madrid, España
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[2] a:1:{s:5:"es_ES";s:21:"Universidad de Burgos";}
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- Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
- Idioma: español
- Títulos paralelos:
- Validation of an intelligent control in the model of an AGV
- Enlaces
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Resumen
- español
En este trabajo se aplica un control convencional, que se ha sintonizado mediante una estrategia heurística, a un modelo de un vehículo de guiado automático (AGV). El modelo dinámico del AGV se ha extendido mediante la inclusión del modelado de los motores, y se ha identificado la causalidad de las ecuaciones para facilitar su implementación computacional. La función de coste del algoritmo genético (AG) usada para ajustar los parámetros del controlador de seguimiento de trayectoria se ha definido en base a dos criterios: el error de seguimiento y penalizar la agresividad de la acción de control. Mediante simulación se ha probado en una trayectoria sinusoidal que el esquema de control implementado, tanto de velocidad como de navegación, funcionan correctamente.
- English
In this work a conventional control, which has been tuned using a heuristic strategy, is applied to a model of an Automated Guided Vehicle (AGV). The dynamic model of the AGV has been extended by including the modeling of the motors, and the causality of the equations has been identified to facilitate its computational implementation. The genetic algorithm (GA) cost function used to adjust the trajectory tracking controller parameters has been defined based on two criteria: tracking error and penalizing the aggressiveness of the control action. By means of simulation it has been tested, on a sinusoidal trajectory, that the implemented control scheme, both speed and navigation, work correctly.
- español
