Control de precisión en manipuladores móviles industriales: desafíos y soluciones

• Núñez Calvo, Naroa ^[1] ; Sorrosal, Gorka ^[1] ; Cabanes Axpe, Itziar ^[2] ; Mancisidor Barinagarrementeria, Aitziber ^[2]
  1. [1] Basque Research and Technology Alliance

     Basque Research and Technology Alliance

     Mendaro, España

     
  2. [2] Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Leioa, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Precision control in industrial mobile manipulators: challenges and solutions
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• Resumen
  • español

    Los avances en la industria y tecnología, así como otros factores que los rodean, han generado nuevas exigencias a la hora de fabricar. Últimamente, ha habido un aumento en el uso de los manipuladores móviles, conformado por un brazo robótico montado sobre un robot móvil, para afrontar estas nuevas necesidades. Sin embargo, aún no alcanzan las precisiones que requieren ciertas aplicaciones industriales de gran exigencia. En este artículo se identifican y presentan las fuentes de error principales que aparecen tanto en los manipuladores móviles como en los elementos que lo conforman. Asimismo, se muestran las diferentes soluciones aportadas en la literatura, definiendo sus limitaciones y planteando los retos que quedan aún por abordar. Por último, se plantea una propuesta de control acoplado para conseguir el aumento de precisión de los manipuladores móviles aunando los rasgos positivos de los sistemas que lo componen: la precisión de un brazo robótico y la movilidad que proporciona una plataforma móvil.

  • English

    Advances in industry, technology, and other factors have generated new demands in manufacturing. Recently, the use ofmobile manipulators, consisting of a robotic arm mounted on a mobile robot, has increased to meet new needs for speed,precision, and flexibility. However, they still do not achieve the required precision for highly demanding industrial applications,such as welding or assembly. This article identifies and presents the main sources of error in mobile manipulators and theircomponents. Additionally, it discusses the different solutions provided in the literature, defining their limitations and outliningthe challenges that still need to be addressed. Finally, a proposal for coupled control is presented to increase the precision ofmobile manipulators by combining the positive features of the systems that comprise them: the precision of a robotic arm andthe mobility provided by a mobile platform.