Resumen de Control de conjuntos diferenciales brushless integrados en plataforma omnidireccional

Silvano Nájera Canal, Miguel Ángel Ezquerro Ezquerro, Alberto Falces de Andrés, Javier Rico Azagra, Javier Ferreiro Cabello, Esteban Fraile García

• español

  Actualmente, se hacen necesarios sistemas de transporte autónomos conocidos como Vehículos Autónomos Guiados (AGV) para muchas aplicaciones. En muchos casos nos encontramos con que las plataformas móviles ya existen, pero se utilizan de forma manual. Un paso previo a la plataforma autónoma es la electrificación. En este artículo se propone un sistema formado por un conjunto de ruedas, motores y controladores, que pueden incorporarse de forma sencilla y económica a plataformas de tracción manual ya existentes, convirtiéndolas en plataformas de tracción eléctrica. Un enfoque tanto desde el diseño del conjunto como desde el control del mismo, demuestra su viabilidad y funcionamiento. Se muestra un ejemplo de adecuación a una plataforma de cuatro ruedas, sustituyendo exclusivamente dos de ellas por conjuntos electrificados, permitiendo libertad total de movimientos y rotación sobre sí misma. El sistema presentado hace uso de motores brushless con sensores tipo hall, controladores para motores brushless, encoders y una arquitectura tipo maestro-esclavo para la comunicación entre los conjuntos motrices.

• English

  Currently, autonomous transportation systems known as Autonomous Guided Vehicles (AGV) are necessary for many applications. In many cases we find that mobile platforms already exist, but are used manually. A previous step to the autonomous platform is electrification. This article proposes a system consisting of a set of wheels, motors and controllers, which can be easily and economically incorporated into existing manual traction platforms, converting them into electric traction platforms. An approach from both the design of the complex and its control demonstrates its viability and operation. An example of adaptation to a four-wheel platform is shown, replacing only two of them with electrified sets, allowing total freedom of movement and rotation on itself. The system presented makes use of brushless motors with hall-type sensors, controllers for brushless motors, encoders and a master-slave architecture for communication between the motor sets.