Resumen de Diseño de un Plóter para el aprendizaje del modelado y control de motores CC
- español
Este artículo presenta la adaptación a la metodología de Aprendizaje Basado en Proyectos (ABP) de la asignatura de Servoaccionamientos del Máster de Ingeniería Mecánica Avanzada, cursada en la Universidad de Málaga. Para ello, se propone como proyecto controlar el desplazamiento cartesiano en el plano de un instrumento de delineado mediante dos motores CC. Dichos motores están instalados en una estructura mecánica que permite la transmisión de su giro en desplazamiento del instrumento de delineado. Para ello, debe aplicarse los conocimientos teórico-prácticos de teoría de control estudiados durante el curso. En primer lugar, se obtiene y valida un modelo en velocidad de cada motor CC mediante un procedimiento de identificación. A continuación, se resuelve el problema de regulación mediante variables de integración, buscando una reubicación adecuada de los polos. Por último, se plantea resolver el seguimiento en velocidad para trayectorias de perfil trapezoidal. Todos los cambios realizados sobre la asignatura se evaluación en función de los resultados obtenidos por los estudiantes.
- English
This paper introduces the appliance of the Project-Based Learning (PBL) methodology to Servoaccionamientos subject of the Master’s program in Advanced Mechanical Engineering at the University of Málaga. For this purpose, the project involves controlling the Cartesian displacement in the plane of a drafting instrument using two DC motors. Such devices are installed in a mechanical structure that allows the transmission from rotation to displacement movement of the drafting instrument. To achieve this, all the control theory knowledge acquired during the course must be applied. First, a speed model for each DC motor is obtained and validated through a system identification procedure. Next, the regulation problem is solved using integration variables, aiming for an appropriate pole relocation. Finally, the speed tracking for trapezoidal profile trajectories is addressed. All changes made to the subject are eventually evaluated based on the results obtained by the students.
