UR2A: comunicación bidireccional Android-ROS 2 para arquitecturas edge-cloud en sistemas robóticos conectados

• Córdoba Ramos, Manuel ^[1] ; Bravo Arrabal, Juan ^[1] ; Fernandez Lozano, Juan Jesus ^[1] ; Mandow, Anthony ^[1] ; García Cerezo, Alfonso ^[1]
  1. [1] Universidad de Málaga

     Universidad de Málaga

     Málaga, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • UR2A: bidirectional Android-ROS 2 communication for edge-cloud architectures in networked robotic systems
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• Resumen
  • español

    Con el Internet de las Cosas Robóticas (IoRT) se hace referencia a cualquier parte de la carga de pago de un robot que esté conectada a Internet. En el contexto de la robótica de campo, es cada vez más habitual utilizar smartphones como elementos IoRT aprovechando sus ventajas: ligereza y reducido tamaño, calidad de imagen, alta capacidad de procesamiento, diversidad de sensores, y excelente conectividad (5G/6G). Un smartphone moderno puede embarcarse en cualquier tipo de robot para obtener más información de su estado y de su entorno, ya que dispone de sensores internos y puede conectarse a otros externos. Se ha desarrollado una aplicación o app open-source, para Android, denominada UMA-ROS2-Android (UR2A), capaz de alojar nodos de ROS 2 con el fin de transmitir la información sensorial del smartphone, como su posición y orientación en el espacio, o su porcentaje de batería disponible. Además, se ha habilitado la transmisión de imágenes a distintas resoluciones, así como la capacidad de que el dispositivo reciba comandos remotamente, integrándose así en una arquitectura edge-cloud. La app UR2A ha sido validada en un caso de posicionamiento, remoto y en tiempo real, de vehículos aéreos no tripulados (UAV). La app está disponible en un repositorio público: https://github.com/Robotics-Mechatronics-UMA/UMA-ROS2-Android/.

  • English

    Internet of Robotic Things (IoRT) refers to any part of a robot’s payload connected to the Internet. In the context of field robotics, using smartphones as IoRT elements is increasingly common, taking advantage of their benefits: lightness and small size, image quality, high processing power, sensor diversity, and excellent connectivity (5G/6G). A modern smartphone can be carried by any kind of robot to obtain more information about its status and environment since it has internal sensors and can connect to external ones. A open-source application has been developed for Android, called UMA-ROS2-Android (UR2A), capable of hosting ROS 2 nodes to transmit sensory information from the smartphone, such as its position and orientation in space, or its percentage of available battery. In addition, the transmission of images at different resolutions has been enabled, as well as the ability for the device to receive commands remotely, thus integrating into a edge-cloud architecture. The UR2A app has been validated in a case of remote and real-time positioning of uncrewed aerial vehicles (UAV). The app is available at a public repository: https://github.com/Robotics-Mechatronics-UMA/UMA-ROS2-Android/.