Localización de emisiones de metano combinando un sensor TDLAS y un robot móvil

• Ojeda, Pepe ^[1] ; Monroy, Javier ^[1] ; González-Jiménez, Javier ^[1]
  1. [1] Universidad de Málaga

     Universidad de Málaga

     Málaga, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Localization of Methane Emission Sources with a TDLAS Sensor and a Mobile Robotic Agent
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• Resumen
  • español

    Este trabajo aborda el problema de la localización eficiente de emisiones de metano en espacios abiertos mediante el uso de robótica móvil. En contraposición a los métodos convencionales que emplean detectores puntuales, o que empleando medidores de rango dependen del suelo como reflector natural (los cuales conllevan largos tiempos e ineficientes trayectorias de inspección), se propone un enfoque robótico que aumenta la eficiencia de la toma de datos. Para ello se monta un detector de rango sobre una unidad pan-tilt que apunta continuamente a un robot móvil que actúa como reflector artificial, permitiendo tomar medidas sobre el plano horizontal. Este enfoque permite abarcar grandes superficies en cortos espacios de tiempo sin perder resolución espacial.  Los resultados obtenidos en un área experimental de 140 m2 validan la efectividad de este enfoque para la rápida detección y localización de fuentes de emisión de gas metano.

  • English

    This work addresses the problem of the efficient localization of methane emissions in open spaces using mobile robotics. In contrast to conventional methods using point detectors, or range finders that rely on the ground as a natural reflector (both of which lead to long times and inefficient survey trajectories), a robotic approach is proposed that increases the efficiency of data collection. In our proposal, a range detector is mounted on a pan-tilt unit that continuously points at a mobile robot acting as an artificial reflector, allowing measurements to be taken on the horizontal plane. This approach makes it possible to cover large areas in short inspection times. Results obtained in an experimental area of 140m2 validate the effectiveness of this approach forthe rapid detection and localization of methane gas emission sources