Resumen de Seguimiento de trayectoria de un AUV para la inspección de jaulas de red utilizando control por modos deslizantes

Salvador López Barajas, Pedro José Sanz Valero, Raúl Marín, Alejandro Solis, Juan Jesús Echague Guardiola, Herman Castañeda

• español

  A medida que la industria de la acuicultura sigue expandiéndose, la necesidad de métodos de inspección eficientes y precisos para estructuras submarinas se vuelve cada vez más crucial. El control de modos deslizantes es un método de control no lineal que ha demostrado una gran robustez frente a perturbaciones e incertidumbres en el modelo. Esto se ha probado en varios estudios donde esta técnica se ha aplicado en robótica móvil, incluyendo vehículos terrestres, drones aéreos y vehículos submarinos. Este artículo presenta el diseño e implementación de un controlador adaptativo por modos deslizantes para el seguimiento de trayectorias de un vehículo submarino autónomo (AUV) para la inspección de jaulas de red. Los resultados de la simulación destacan la efectividad del controlador guiar al AUV a lo largo de trayectorias predefinidas. El estudio enfatiza el potencial del control por modos deslizantes para mejorar la capacidad del AUV de navegar con precisión en entornos complejos susceptibles a perturbaciones como las corrientes oceánicas

• English

  As the aquaculture industry continues to expand, the need for efficient and precise inspection methods for underwater structures, such as net cages, becomes increasingly crucial. Sliding Mode Control is a non-linear control method that has demonstrated significant robustness when facing disturbances and model uncertainties. This has been proven in various studies where this technique has been applied in mobile robotics, including ground vehicles, aerial drones, and underwater vehicles. The following article presents the design and implementation of an Adaptive Sliding Mode Controller for trajectory tracking of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) during net cage inspection.Simulation results highlight the effectiveness of the proposed approach in guiding the AUV along predefined trajectories with high accuracy. The study emphasizes the potential of Sliding Mode Control to improve the AUV’s ability to accurately navigate in complex environments susceptible to disturbances such as ocean currents, facilitating efficient net cage inspections for aquaculture monitoring.