Resumen de Generación de movimientos oceánicos para pruebas sistemáticas con Plataforma Stewart

Diego Silva Muñiz, Julio Garrido Campos, Enrique Riveiro Fernández, Josue Roberto Rivera Andrade

• español

  En esta investigación se emplea una plataforma Stewart desarrollada por el grupo de investigación con el fin de poder emular condiciones oceánicas para realizar pruebas sistemáticas. Específicamente, se generan los movimientos oceánicos basándose en el espectro de energía de las olas JONSWAP y el modelo armónico simple de la superficie marina derivado del espectro, como superposición de ondas regulares. De esta forma se obtiene una ola irregular. La contribución también incluye la implementación utilizando únicamente los recursos disponibles en un controlador industrial, sin usar software externo. En la fase de resultados, se muestran dos movimientos generados y se comparan con los obtenidos con un sensor MRU y la cinemática directa calculada en el propio controlador industrial. Como trabajo futuro, se plantea expandir la generación a espectros bidimensionales.

• English

  This research uses a Stewart platform developed by the research group to emulate oceanic conditions for systematic testing.Specifically, ocean motions are generated based on the JONSWAP wave energy spectrum and the simple harmonic model of thesea surface derived from the spectrum, as a superposition of regular waves. Thus, an irregular wave is obtained. The contribution also includes the implementation using only the resources available in an industrial controller, without using external software.The results phase shows two generated movements and compares them with those obtained using an MRU sensor and the direct kinematics calculated in the industrial controller itself. As future work, it is proposed to use a two-dimensional spectrum model.