Proyecto “SimRobots”: Colaboración entre “SimScape Multibody” y “Robotic System Toolbox"

• Herreros, Alberto ^[1]
  1. [1] Universidad de Valladolid

     Universidad de Valladolid

     Valladolid, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • “SimRobots” Project: Collaboration between “SimScape Multibody” and “Robotic System Toolbox”
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  • español

    El proyecto “SimRobots” descrito en este artículo representa la segunda versión del mismo. La principal diferencia con la primera versión radica en el uso de todos los elementos de la librería de Simulink “SimScape MultiBody” y, sobre todo, de la librería de Matlab “Robotic System Toolbox”. El objetivo del proyecto es crear una herramienta que ayude a los alumnos a modelar y programar los movimientos de una estación robótica. Aunque la librería “SimScape MultiBody” es una herramienta de simulación potente, carece de control de trayectorias. Por otro lado, la librería “Robotic System Toolbox” ofrece numerosas herramientas de control de trayectorias, pero la simulación en Matlab no es completamente realista. Este proyecto busca combinar ambas librerías para crear un simulador de robots comparable a los softwares de marcas comerciales, al tiempo que permite a los alumnos comprender las matemáticas subyacentes en la simulación. Hasta ahora, el proyecto ha sido utilizado durante cuatro años con resultados positivos.

  • English

    The “SimRobots” project described in this article represents the second version of it. The main difference with the first version lies in the use of all the elements of the Simulink library “SimScape MultiBody” and, above all, the Matlab library “Robotic System Toolbox”. The objective of the project is to create a tool that helps students to model and program the movements of a robotic station. Although the “SimScape MultiBody” library is a powerful simulation tool, it lacks trajectory control. On theother hand, the “Robotic System Toolbox” library offers numerous trajectory control tools, but the simulation in Matlab is not completely realistic. This project seeks to combine both libraries to create a robot simulator comparable to commercially available software, while allowing students to understand the mathematics underlying the simulation. So far, the project has been used for four years with positive results.