Navegación de un robot Ackermann para tareas de transporte en invernaderos mediterráneos con MultiVehicle Simulator (MVSim)

• Cañadas Aranega, Fernando ^[1] ; Blanco Claraco, Jose Luis ^[2] ; Mañas Alvarez, Francisco José ; Moreno Úbeda, José Carlos ^[3]
  1. [1] Departamento de Informática. Universidad de Almer´ıa
  2. [2] Departamento de Ingeniería. Universidad de Almer´ıa
  3. [3] Universidad de Almer´ıa

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• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Navigation of an Ackermann robot for transport tasks in Mediterranean greenhouses with the MultiVehicle Simulator (MVSim)
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• Resumen
  • español

    La agricultura intensiva bajo invernadero se ha convertido en uno de los pilares del crecimiento demográfico de las sociedad. Sin embargo, a medida que pasan los años, el aumento de la superpoblación tanto en los humanos como en el mundo animal, supone un problema para la humanidad, por lo que la agricultura existente debe ser más eficiente y sostenible. En esta búsqueda, la automatización y, en particular, los robots, juegan un papel fundamental ya que son herramientas para la resolución óptima de algunos problemas claves en este campo relacionados con el desarrollo de tareas tediosas, sucias y/o peligrosas, las típicas tareas DDD (del inglés Dull, Dirty, Dangerous). Este trabajo se centra en uno de los resultados del proyecto Agricultural Collaborative Robots inside IoT II (AGRICOBIOT II), en particular, en un robot móvil Ackermann destinado a realizar tareas de transporte dentro de invernaderos de tipo Mediterráneo, diseñado y construido en la propia Universidad de Almería para poder trabajar de forma colaborativa con el agricultor. Este trabajo describe los detalles de este robot, validando su funcionamiento en el simulador MVSim, a partir de un modelo 3D del mismo. En particular, el trabajo se centra en el problema de navegación durante el transporte teniendo en cuenta la presencia de personas y objetos inesperados o dinámicos mediante el framework de navegación autónoma Nav2.

  • English

    Intensive greenhouse agriculture has become one of the most fundamental pillars for population growth in society. However,as the years go by, overpopulation is increasing both in humans and animal world, so existing agriculture must become more efficient and sustainable. In this quest, automation, and particular robots, play a crucial role as they are tools for the optimal resolution of some key problems in this field, mainly related to the development of Dull, Dirty and/or Dangerous tasks (DDD). This article focuses on one of the project’s results ”Agricultural Collaborative Robots inside IoT II” (AGRICOBIOT II), in particular in a mobile Ackermann robot designed and built at the University of Almeria to performance transport tasks in Mediterranean greenhouses, collaborating with the farmer. This work describes the details of this robot, validating its operation in a novel simulator called MVSim, using a 3D model of it. In particular, this paper focuses on the problem of navigation during transport,considering the presence of people and unexpected or dynamic objects by means of a global planner of the framework Nav2.