Identificación de un sistema robótico mediante redes neuronales dinámicas

• Santiago Torres ; V.M. Becerra ^[1] ; Juan Albino Méndez Pérez ; Leopoldo Acosta Sánchez ; G. N. Marichal ; Alberto Francisco Hamilton Castro ; Marta Sigut Saavedra
  1. [1] UNITED KINGDOM
• Localización: Actas de la XXIII Jornadas de Automática: Universidad de La Laguna, 9, 10 y 11 de septiembre de 2002 - Tenerife / Lorenzo Moreno Ruiz (ed. lit.), 2002, ISBN 84-699-8916-2
• Idioma: español
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• Resumen

  • El objetivo de este trabajo es la identificación de un sistema robótico mediante el uso de redes neuronales dinámicas. El sistema en cuestión es una pierna formada por dos articulaciones de revolución. El modelo teórico del sistema corresponde por tanto al de una cadena cinemática de dos articulaciones, pero el gran número de no linealidades no contempladas en dicho modelo hacen que existan bastantes discrepancias con el modelo real. Por esta razón se ha optado por obtener un modelo empírico del mismo, empleándose para ello redes neuronales dinámicas recurrentes. Se han aplicado diversas técnicas novedosas de entrenamiento y validación, que aseguran un buen comportamiento del modelo empírico buscado, consistentes en la inclusión del estado de las neuronas escondidas de la red en el vector de decisión -en el caso de entrenamiento-, así como la resolución de un problema de optimización previo para la inicialización de dichos estados en validación. Los datos experimentales han sido obtenidos de un sistema real.