Herramientas CASD para diseño de controladores inteligentes en robótica móvil
- Autores: Eric Vallejo Rodríguez, Juan Francisco Blanes Noguera, Ginés Benet Gilabert
- Localización: Actas de la XXIII Jornadas de Automática: Universidad de La Laguna, 9, 10 y 11 de septiembre de 2002 - Tenerife / Lorenzo Moreno Ruiz (ed. lit.), 2002, ISBN 84-699-8916-2
- Idioma: español
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Resumen
En este artículo presentamos un trabajo en el cual se utilizan diversos tipos de herramientas de apoyo al diseño y simulación con el fin de desarrollar sistemas de control y navegación de robots móviles.
Con base en SIMULINK y otras herramientas de MATLAB, se diseña e implementa un sistema de control aplicado en particular a un robot Khepera pero escalable directamente a otros robots que operen con estrategias reactivas-deliberativas.
Paralelamente se realiza el mismo ejercicio con un controlador desarrollado con la teoría de la Lógica Borrosa (Fuzzy Logic). Los sistemas se han probado totalmente en simulación con herramientas de MATLAB para verificar su comportamiento en tareas típicas de control de robots móviles como evitación de obstáculos, seguimiento de contornos y búsqueda de objetivos. Nuestro objetivo es comprobar la eficiencia del diseño mediante herramientas CASD.
