Resumen de Comparativa entre dos esquemas de control robusto de un robot flexible de un grado de libertad

Francisco Ramos de la Flor, Ismael Payo Gutiérrez, Vicente Feliú Batlle

• En la presente comunicación se comparan dos esquemas de control para robots flexibles de un grado de libertad. Ambos esquemas se desarrollaron para conseguir un control robusto ante cambios en la carga que transporta el robot y ante errores en la identificación de los parámetros del mismo.

  La diferencia entre ambos estriba en el modelo utilizado para describir el robot. El primero de ellos era un modelo de masas concentradas que consideraba despreciable la masa del eslabón frente a la de la carga, suponiendo ésta última puntual. En el segundo se incorporó al modelo la inercia de la carga, provocándose un cambio esencial en el comportamiento del sistema.

  Compararemos los comportamientos entre ambos esquemas de control para el modelo con masa e inercia en el extremo, para comprobar la bondad del primer esquema de control en el caso de que aparezca un efecto que no se había contemplado en su diseño (la inercia de la carga).

  Para ello se realizarán una serie de simulaciones en MATLABTM en las que se estudiará también el comportamiento del sistema cuando se utilizan reguladores clásicos de tipo PD y PID.