Resumen de Control de fuerza y de impacto de un robot con cambio de período de muestreo
Ranko Zotovic Stanisic, Pedro José García Gil, Ángel Valera Fernández, Ángel Llosá Guillén, Manolo Cardo Redolar
Las tareas de control de fuerza de robots consisten de dos fases: el movimiento libre y el movimiento restringido. Al conmutar de una a otra ocurre un cambio en la dinámica del sistema. Además se controlan diferentes magnitudes (velocidad o posición vs. Fuerza), por lo que es lógico conmutar de regulador. Durante el movimiento restringido el sistema suele tener una respuesta mucho más rápida que durante el movimiento libre , por lo que puede ser conveniente utilizar diferentes períodos de muestreo para las dos fases. En este artículo se describe una plataforma experimental desarrollada y los resultados obtenidos para diferentes reguladores aplicado con y sin cambio de período de muestreo.
