Imagen de gradiente de profundidad basado en silueta: una solución para reconstrucción de escenas en ámbitos 3D

• Autores: María Pilar Merchán García, Antonio Adán Oliver, Santiago Salamanca Miño, Emiliano Pérez Hernández, Carlos Cerrada Somolinos
• Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina, Óscar Reinoso García, 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 1027-1036
• Idioma: español
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• Resumen

  • El ámbito de mayor grado de dificultad en escenas 3D surge cuando la escena está compuesta por diferentes objetos colocados sin restricciones de posición en la que se permiten circunstancias de contacto y oclusión. El presente trabajo trata el problema de reconocimiento y posicionamiento de superficies segmentadas en este tipo de escenas a través de un modelo de representación de gradiente de profundidad condicionado a la silueta llamado DGI-BS (Depth Gradient Image Based on Silhouette). Esta representación permite acoplar las informaciones de profundidad y forma en una representación única que es invariante a transformaciones afines y que puede aplicarse a superficies de objetos ocluidos. A través de acoplamiento de representaciones DGI-BS de escena y modelo, se logra obtener una matriz transformación aproximada que posteriormente es refinada mediante técnicas ICP. El método ha sido probado con éxito en entornos reales de experimentación utilizando sensores de rango.