Estudio e implementación de técnicas de control reactivo de robots móviles utilizando sensores de rango (sonar e infrarrojos)

• R. Hernández ^[1] ; Luis Miguel Jiménez García ; Óscar Reinoso García ; Rafael Puerto Manchón ; Luis Payá Castelló
  1. [1] Universidad Miguel Hernández de Elche

     Universidad Miguel Hernández de Elche

     Elche, España

     
• Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina, Óscar Reinoso García, 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 681-686
• Idioma: español
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• Resumen

  • Un aspecto importante en la utilización de robots móviles reside en la capacidad del agente para navegar de forma segura en entornos de naturaleza desconocida. Este artículo presenta los trabajos de estudio, comparación e implementación de técnicas de control reactivo, que nos permiten hacer que un robot sea capaz de navegar en entornos desconocidos sin colisionar. En la actualidad el sistema desarrollado se está utilizando como capa de control a bajo nivel de un robot IRB B21R, asegurando la no colisión del agente con los obstáculos encontrados, dejando a capas de alto nivel la generación de trayectorias.