Resumen de Técnicas para la navegación visual continua de un robot móvil
Nicolás García Aracil, Carlos Pérez Vidal, Luis Payá Castelló, José María Palazón Azorín, José María Sabater Navarro
En este artículo, en primer lugar, se estudia la navegación visual de un robot móvil sin representación explícita sobre el entorno. Posteriormente, se presenta la idea original de tratar la navegación visual como una tarea global y continua y se plantea el esquema de control. Una vez presentada las bases de la navegación visual tratada como un tarea global y continua, se estudia la problemática que introduce la definición de la navegación de esta forma particular. Posteriormente se desarrolla la solución propuesta para asegurar la continuidad frente al concepto de globalidad de la tarea.
Por último se presentan los resultados de distintos experimentos en entornos virtuales, utilizando la aproximación clásica basada en características de la imagen y la basada en el espacio invariante respecto a los parámetros intrínsecos de la cámara. En los resultados presentados se corrobora la continuidad de la ley de control definida con la función propuesta y los beneficios en prestaciones
