Modelado y control de un actuador flexible solidario a una plataforma perturbada

• Autores: Javier Gil Chica, Manuel F. Pérez Polo, José Ángel Berná Galiano
• Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina, Óscar Reinoso García, 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 367-376
• Idioma: español
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• Resumen

  • Los sistemas flexibles son esencialmente subactuados. En este trabajo modelizamos un actuador flexible mediante dos masas con acoplamiento elástico y viscoso, con la particularidad de que el actuador se encuentra acoplado a una plataforma que sufre perturbaciones. Estudiamos el control óptimo para distintas funciones de coste y analizamos la influencia de perturbaciones armónicas y en escalón sobre la plataforma.