Resumen de Diseño de un sistema inteligente de predicción de desviaciones en torno a la consigna para un sistema de visión activa incorporado a un helicóptero
Graciliano Nicolás Marichal Plasencia, Pascual Campoy Cervera, Ángela Hernández López, Leopoldo Acosta Sánchez, J.L. Saorín
En este trabajo se presenta una aproximación Neuro-Fuzzy al problema de determinar la influencia de las vibraciones producidas por un helicóptero en los movimientos de las cámaras incorporadas al mismo. Concretamente, se ha realizado una modelización detallada de la cabeza robótica utilizada por el helicóptero no tripulado y se ha diseñado una plataforma de simulación para el estudio de los desplazamientos que se producen en la cámara. Se han realizado, varias simulaciones donde se ha puesto de manifiesto esta influencia y se ha elaborado un índice que nos permita dar una magnitud de los desplazamientos producidos en la cámara en torno al intervalo en el cual se produce la captura de imágenes. Se ha entrenado un sistema Neuro-Fuzzy con el conjunto de datos recogidos y se ha comprobado el grado de generalización obtenido.
Los resultados apuntan que dicho sistema perfectamente podría ser utilizado en la mejora del sistema de visión activa y por tanto de los sistemas de control presentes en el helicóptero
